Présentation

Stringman est un robot à gripper suspendu, proposé à 800 $, entièrement open source et certifié OSHWA. Il utilise quatre actionneurs DM‑H6215 de 1 N·m chacun, montés aux coins du plafond. Le système se compose d’un bras de 0,75 m, d’un gripper de 638 g et d’un marqueur visuel, le tout contrôlé depuis un réseau Wi‑Fi local sans dépendance cloud.

Architecture et fonctionnement

Le robot repose sur une architecture à câbles. Des lignes d’ancrage, fixées aux montants ou aux colonnes, supportent le gripper et transmettent la puissance via un câble à paire torsadée FEP (résistance à la traction 50 N). La tension maximale autorisée sur chaque ligne est de 28 N, ce qui limite le poids total soulevé à environ 2 kg, comparable à un sac à dos. La charge est répartie entre les quatre moteurs, ce qui augmente la capacité de levage au centre de la pièce (dimensions typiques 7 × 7 × 3 m) où les tensions sont les plus équilibrées.

Le contrôle s’effectue via une API Python et un serveur MCP, compatibles avec les frameworks LeRobot, Pi.05, JEPA et Multitask DiT. Les modèles d’apprentissage peuvent être entraînés à partir de l’interface utilisateur ; dès 50 épisodes, le modèle DiT peut acquérir un nouveau comportement. Le robot intègre un algorithme d’annulation active du balancement du gripper, évitant l’ajout de moteurs supplémentaires tout en maintenant la stabilité lors de déplacements rapides.

Analyse des performances et limites

Le rapport volume de travail par dollar atteint environ 500 fois celui des bras de bureau classiques, grâce à la capacité d’exploiter tout le volume de la pièce. La contrainte de 28 N impose toutefois une limitation : les pièces basses ou les luminaires suspendus dans le centre de la salle empêchent l’installation. Le système dépend d’une fixation solide au plafond ; les ancres peuvent être retirées sans outils, laissant un petit cleat mural.

En termes d’énergie, le robot est alimenté depuis le réseau électrique, éliminant le besoin de batterie et réduisant le poids mort. Le câble d’alimentation supporte la même charge que les lignes de suspension, simplifiant le câblage. L’absence de collecte de données par le fabricant garantit la confidentialité, même lorsqu’une console web tierce est utilisée pour le contrôle à distance.

Applications et perspectives

Stringman peut transporter des pièces entre stations de travail, servir de pont logistique entre robots mobiles et bras fixes, ou encore être intégré à des environnements éducatifs pour illustrer la cinématique inverse, la télémétrie et l’apprentissage par imitation. Son coût réduit et sa modularité en font un banc d’essai attractif pour la recherche en robotique à corps différent, notamment pour valider des modèles d’apprentissage capables de généraliser d’un robot à un autre. La disponibilité du CAD, des PCB et du code source sur GitHub permet aux utilisateurs de modifier la conception, d’ajouter des capteurs ou d’adapter la logique de contrôle à des besoins spécifiques.